ربات امدادگر بخش راه اندازی موتور
از ویکی خرد
فهرست مندرجات |
هدف پروژه
در ربات های امدادگر توانایی حرکت در جهات مختلف و به حرکت درآوردن بازوها در شکلهای متفاوت اهمیت زیادی دارد. هماهنگی موتورها و حرکت صحیح بازوها باعث تسریع کار ربات در پیدا کردن مسیر و گذشتن از موانع مختلف می شود. برنامه نویسی این قسمت به عهده ی گروه driver است.
روش انجام کار
هر موتور براي حركت خود به دو رله نياز دارد. براي 5 موتور ربات ، 10 رله روي برد نصب شده است. در حالت عادي همه ي رله ها قطع بوده و با توجه به دستوري كه توسط ميكروكنترولر برد گيرنده دريافت مي شود، جريان در رله ها برقرار شده و موتور مورد نظر شروع به كار مي كند.
براي جهت گيري ربات از قطع و وصل كردن جريان رله ها و در بعضي موارد، تغيير جهت چرخش موتور ها استفاده مي كنيم. براي اين كار هر يك از حالات حركتي ربات، به عنوان كدها يي (اعداد 1 تا 9 ) نام گذاري مي شوند. با قرار گرفتن ربات در هر حالت كد مورد نظر توسط ميكروكنترلر فرستنده براي برد گيرنده ارسال مي شود، با توجه به كاركرد رله ها و موتور، ربات در جهت مورد نظر حركت مي كند. برای مثال برای حرکت ربات در جهت راست( زمانی که ربات در حالت شماره 2 قرار دارد) ، موتور سمت راست به سمت عقب و موتور چپ به سمت جلو شروع به حرکت می کنند. به این ترتیب ربات در جای ثابت خود به سمت راست می چرخد. زاویه ی چرخش ربات بستگی به زمان چرخش موتورها دارد.
رله و ترانزیستور
یک رله در واقع مانند دو کلید متصل به هم عمل می کند. به این ترتیب که یکی از کلیدها معمولا به گراند و دیگری به قسمتی که در آن نیاز به قطع و وصل جریان داریم متصل می شود. رله ها معمولا به جریانی بین 20 تا 100 میلی آمپر نیاز دارند. تامین این شدت جریان به وسیله ی میکروکنترلر انجام نمی شود. بنابراین از یک ترانزیستور برای راه اندازی رله استفاده می کنیم. به این ترتیب رله با گرفتن مقدار جریان کمی، عبور جریان را کنترل میکند. در این ربات از ترانزیستور TIP122 استفاده شده است. در این ربات این روش برای راه اندازی موتورها به کار گرفته شده است.
میکروکنترلرهای AVR
میکروکنترلرها،IC هایی با قابلیت برنامه ریزی و قدرت پردازش اند. این تراشه ها انواع مختلفی دارند که برای این ربات از Atmega32 ، از خانواده یAVR استفاده شده است. برنامه نویسی برای این پردازده توسط برنامه ی C انجام می شود. این IC شامل 40پایه بوده که هرکدام از قابلیت های میکروکنترلر بر روی یکی از این پایه ها تعریف شده است.
L298
برای راه اندازی (drive) موتورها علاوه بر رله میتوان از L298 نیز استفاده کرد. این IC شامل 15 پایه است که برای جلوگیری از سوختن آن در برابرجریان زیاد، تعدادی از پایه ها را به دیود وصل می کنیم. L298 باعث تقویت جریان شده و قابلیت راه اندازی دو موتور به طور هم زمان را دارد.
طراحی pcb با نرم افزارprotel
برای طراحی برد ربات بعد از مشخص شدن همه ی قطعات مورد نیاز، باید طرز قرار گرفتن قطعات در کنار هم و نحوه ی اتصال آن ها مشخص شود. این کار به وسیله ی نرم افزار protel انجام می شود. برای راه اندازی (drive) موتورها علاوه بر رله میتوان از L298 نیز استفاده کرد. این IC شامل 15 پایه است که برای جلوگیری از سوختن آن در برابرجریان زیاد، تعدادی از پایه ها را به دیود وصل می کنیم. L298 باعث تقویت جریان شده و قابلیت راه اندازی دو موتور به طور هم زمان را دارد.
منابع
- کتاب میکروکنترل های AVR
نام اعضای گروه(به ترتیب حروف الفبا)
- سروناز ابریشمی
- پرشیا حاج هاشمی
- یلدا شایسته
