ربات امدادگر بخش wireless

از ویکی خرد

فهرست مندرجات ۱ معرفی و هدف ۲ ماژول های فرستنده و گیرنده ی HM-TR ۳ روش انجام کار ۴ یافته هاونتیجه گیری ۵ منابع ۶ نام اعضای گروه

معرفی و هدف

بخش ارتباطات وایرلس، وظیفه ی کنترل ربات از راو دور را بر عهده دارد. که یکی ز زیر گروه های بخش الکترونیک ربات امدادگر منظومه خرد است. برای کنترل ربات از راه دور، از دو ماژول فرستنده و گیرنده ی HM-TR استفاده می شود. ماژول فرستنده بر روی برد فرستنده نصب شده و به Joystick متـّصل است، در واقع در برد فرستنده، دستورات از Joystick به میکروکنترلر می رود، و پس از پردازش توسط میکروکنترلر؛ به وسیله ی ماژول فرستنده به ربات ارسال می شود. سپس ربات اطلاعات را توسط ماژول گیرنده دریافت می کند و به میکرو کنترلر منتقل می کند. این بار میکروکنترلر با استفاده از پردازش داده ها؛ موتور های ربات را کنترل می کند. برای فرستادن داده ها از یک میکرو کنترلر به میکروکنترلر دیگر؛ (به صورت مستقیم یا وایرلس) از دو پایه ی DTX و DRX میکروکنترلر ها استفاده می شود.

ماژول های فرستنده و گیرنده ی HM-TR

ماژول های فرستنده و گیرنده ی HM-TR کوچکترین ماژول های فرستنده و گیرنده ی موجود در بازار ایرانند و هرکدام به تنهایی می توانند فرستنده و گیرنده ی جداگانه باشند. به علاوه این ماژول ها ماژول های خامی بوده و کار با آن ها باعث می شد که تمام مفاهیم آموخته شود.

روش انجام کار

مشکلات ساخت: از آنجایی که ماژول های HM-TR موجود در بازار، با استفاده از استانداردRS-232 کار می کرد، و استاندارد TTL (برای میکروکنترلر ATMEGA32) لازم بود، گروه مجبور شد در هر یک از برد های فرستنده و گیرنده از یک MAX-232 که نوعی IC برای تبدیل این دو استاندارد به یکدیگر است استفاده کند.

RS-232: یک استاندارد برای بردها و مدارهای الکترونیکی است که توسط موسسه استاندارد به ثبت رسیده است. در واقع این استاندارد دارای چند نسخه متقاوت است که هر کدام از آنها برای نشان دادن 0 و 1 از سطح ولتاژ متفاوتی استفاده می‌کنند. بیشترین نوع مورد استفاده RS-232C است که برای ۱ از ولتاژی بین منفی ۳ تا منفی ۱۲ و برای ۰ از ولتاژی بین مثبت ۳ تا مثبت ۱۲ ولت استفاده می‌کند. از خصوصیات این نسخه انتقال اطلاعات به فاصله‌ای در حدود ۸‌متر قبل از ایجاد تغییر در سطح ولتاژ و کیفیت آن می‌رسد. می‌توان اطلاعات را در فاصله‌ای بیشتر از این هم ارسال کرد در صورتی که سرعت انتقال اطلاعات شما تا حد امکان پایین باشد.

MAX-232-IC: این آی-سی توانایی تبدیل همزمان دو استاندارد TTL و RS-232 به یکدیگر را دارد. در برد فرستنده، از این آی-سی بین میکروکنترلر و فرستنده استفاده شده است. (TTL به RS-232) و در برد گیرنده در مسیر بین ماژول گیرنده به میکروکنترلر از آن استفاده شده است. (RS-232 به TTL ) این IC ، 20 پایه دارد.

میکروکنترلر: - [ATMEGA 32] میکروکنترلرهای MEGAAVR از سری میکروکنترلرهای AVR هستند که نسبت به انواع (AT90S,TINY) دارای قابلیت بیشتری هستند. ولتاژ عملیاتی این میکروکنترلر بین 4.5V تا 5.5V است و فرکانس کاری آن بین 0MHZ تا 16MHZ است. این میکروکنترلر 40 پایه دارد.

انتقال دستورات Joystick به ربات– برنامه نویسی: joystick وسیله ی کنترل حرکت ربات امدادگر منظومه ی خرد است.joystick وسیله ای شش پایه بوده کهاگر دو پایه ی آن به VCC و دوپایه به GND وصل شود از دو پایه ی دیگر دو خروجی خواهیم داشت.روی jostick یک محوری نصب شده که حول 360 درجه می چرخد. در هر حالت این دو خروجی عوض می شود. ما ابتدا تصمیم گرفتیم هر کدام از این دو داده را به صورت جداگانه بفرستیم اما مشکلی که پیش آمد این بود که اعداد دوبدو در حالت ها یکی هستند و تنها جایگشت آن هاست که تغییر می کند ومیکروکنترلر هم اعداد را به صورت اختیاری به ماژول می دهد و درنتیجه اعداد ممکن بود با هم اشتلباه شوند برای همیمن تیم یک برنامه ای نوشت که 2 داده را به یک داده تبدیل کند و با این روش از اشتباه شدن اعداد جلوگیری کرد. بعد از آن که دو داده را یکی کردیم،در هر جهتی که jostick قرار می گرفت دوخروجی می داد ما هم در برنامه این دو خروجی را یکی کرده بوده و میکروکنتلر با توجه به دو عددی که می گرفت عدد مورد نظر با آن دو عدد را برای ماژول بعدی می فرستاد. بعد از آن که میکرئکنتلر عدد را فرستاد و آن طرف هم عدد دریافت شد،گروه موتور با توجه به عددی که می گرفتند برنامه ای می نوشتند که ربات به کدام طرف برود. مدار فرستنده و گیرنده ی ربات ابتدا جهت رفع اشکال و آزمایش بر روی [breadboard] بسته شد و پس از بررسی و رفع اشکال، برد نهایی ربات توسط نرم افزار [Protel 99] طراحی و سپس چاپ شد. پس از آن قطعات بر روی برد ربات لحیم کاری شدند.

یافته هاونتیجه گیری

توانایی کنترل از راه دور ربات- شرکت در مسابقات Iran Open

منابع

کتاب میکرو کنترلر AVR

نام اعضای گروه

• روژینا غنوی
• مروارید سعدی نژاد
• الهه جلال پور