ربات بالارونده از دیوار

از ویکی خرد

فهرست مندرجات ۱ مقدمه ۲ مراحل انجام کار ۳ الکترونیک ۴ مکانیک ۵ دستاورد ها ۶ اعضای گروه ۶.۱ مکانیک ۶.۲ الکترونیک ۷ معلمین راهنما

مقدمه

"یا هو"

در دهه ی گذشته علاقه روزافزون برای پیشبرد ربات های بالارونده در سطح جهان باعث شد که تحقیقات در این زمینه افزایش یابد ، و برخی از انگیزه های این تحقیقات به شرح زیر است:

- افزایش بهره وری در عملیات های خطرناک

- مشکل دسترسی به مکان ها

- حفاظت از سلامت انسان و ایمنی در کار

بالارفتن ربات نه تنها به انسان  امکان اجرای کار های خطرناک توسط ربات را می دهد بلکه از بسیاری از هرینه های هنگفت می کاهد ( برای مثال داربست بستن ) .

هدف از ساخت وطراحی این ربات، ایجاد نقشی مفید در اطلاع رسانی از شرایط حاکم بر محیط های خطرناک و در مراتب بالاتر امداد رسانی ، به هنگام بروز سوانح است . شکل گیری این هدف با مشاهده ی نیاز به اینگونه ربات ها همراه بود .

برای حاصل شدن نتیجه ی هدف ، در مراحل اول و ابتدایی سعی بر این است که قابلیت بالاروندگی به صورت کاملاً ایمن پیاده سازی شود ، پس از حاصل شدن اطمینان از قدرت بالاروندگی قوی و مستحکم ، ویژگی های مورد نظر دیگر نیز اضافه و پیاده سازی خواهد شد .

مسئله ی کمیاب بودن ربات های بالارونده از دیوار ساخته شده مشابه، تحقیقات بهتر و بیشتر را می طلبد .

مراحل انجام کار

ساخت این ربات در سه فاز صورت گرفت.

الکترونیک

ایجاد خلا نسبی در زیر ربات یکی از مهم ترین موارد میباشد. بدین منظور از فن های براشلس استفاده شده است. برای راه اندازی این فن ها نیازمند موج PWM بوده و برای تولید این موج از قابلیت های میکروکنترلر AVR Atmega16 استفاده شد. برای راه اندازی چرخ ها نیز از مدار مجتمع های راه انداز موتور L6203 استفاده شد.

مکانیک

در مرحله اول شبیه سازی سه بعدی ربات در نرم افزار Solid Works صورت گرفت. سپس نمونه های اولیه ساخته شدند. ربات بالارونده از دیوار از دو شاسی متصل به هم از طریق لولا تشکیل شده است. در هر شاسی یک موتور براشلس برای کاهش فشار در زیر ربات قرار دارد. چهار چرخ وظیفه ی حرکت ربات را بر عهده دارند. برای جابه جایی ربات از سطح افقی به سطح عمودی از یک قرقره استفاده شده است. روی سطح شاسی ها حفره هایی ایجاد شده اند که باعث افزایش سرعت هوا در زیر شاسی ها می شود. برای ثابت ماندن ربات روی دیوار لازم است نیروی اصطکاک ایستایی با نیروی وزن برابری کند به همین دلیل در راستای افزایش اصطکاک تلاش بسیاری شد. استفاده از چرخ ها و مواد گوناگون در زیر شاسی از جمله اقداماتی بودند که به این منظور انجام شدند.

دستاورد ها

کسب مقام سوم در مسابقات آزاد رباتیک ایران ۲۰۱۲(به عنوان عضوی از یک گروه)

اعضای گروه

مکانیک

مهگل اعتضادی , نگار درستکار

الکترونیک

‍پ‍رتو جهانگیری , الهه هوشمند

معلمین راهنما

فرشید فرزان , محمد شکرابی , سینا‍‍ رئیسی