ربات مین یاب دستی
از ویکی خرد
اعضای گروه: سمانه جعفری-مونا یوسفی-شکیلا تیزرو-درسا محمد-رها جوادی-ملیکه احقاقی
معلمان راهنما:خانم شفیعی-خانم طاهری-آقای فرزان-آقای تقوی
فهرست مندرجات |
مقدمه
يك روبات جستجوگر بايد قادر باشد تمامي مين هاي موجود در يك ناحيه را كشف، خنثي و يا نابود سازد. امروزه روباتي كه توانايي كشف و خنثي سازي مين ها را داشته باشد هنوز عملياتي نگرديده است بنابراين هدف از انجام مسابقات ارتقاء توان فني و دانش علمي و تكنيكي جهت دستيابي به چنين رباتي در كشور مي باشد. در اين ليگ، روبات با كنترل اپراتور به جستجوي مين ها در زمين مسابقه مي پردازد. زمين داراي عوارض طبيعي و موانعي مشابه ميادين جنگي مي باشد.
اهداف
1.-آشنایی با مقدمات رباتیک و ربات مین یاب دستی
۲- توسعه ی ربات از حالت کنترل مستقیم به کنترل توسط ا پراتور
۳-به دلیل استفاده ی مین یاب ها در جنگ ها و اهمیت بسیار زیاد آنها یکی دیگر از اهداف ما در زمینه ی ملی-میهنی بود.
الکترونیک
مراحل کار
۱.آشنایی با مبانی الکترونیک و نرم افزار code vision
۲.نصب قطعات بر برد و لحیم کاری
۳.برنامه نویسی
۴.اصلاح نقص های ربات و ارزیابی آن
روش عملکرد ربات در بخش الکترونیکی
قطعات اصلی
sensor CS209A
اولین گام ربات مین یاب، یافت فلز است که چنین اتفاقی توسط سنسور صورت می گیرد.با حرکت ربات و بازوهای آن ،در صورت نبود یا بودن فلز، اختلاف پتانسیل در سنسور ایجاد می شود . درنتیجه اطلاعات ورودی(INPUT) متغیر می گردد و اپراتور طبق آن تصمیم می گیرد.
اپ امپ
1- اگر ورودي منفي بزرگتر از ورودي مثبت باشد خروجي به سمت -Vss مي رود.
2- - اگر ورودي مثبت بزرگتر از ورودي منفي باشد خروجي به سمت +Vss مي رود.
3- بدون فيدبک بيشترين اشباع با تفاوت بين ورودي ها اتفاق مي افتد.
4- آپ امپ ايده آل همواره مقاومت بي نهايت در ورودي دارد و بي نهايت بهره مي دهد و مقاومت خروجي آن صفر است
5- براي مقاصد عملي هيچ جرياني از ورودي به خروجي در جريان نيست و ولتاژ ورودي فقط به عنوان يک منبع براي کنترل خروجي مطرح است.
- (که در کل این اتفاقات بستگی به ورودی های سنسور دارد.)
میکروکنترلر ATMEGA16
آی سی هایی که قابل برنامه ریزی اند و عملکرد آنها از قبل تعیین شده است.آنها دارای ورودی،خروجی و قدرت پردازش می باشد.این قطعات مغز ربات اند.میکرو دارای چهار پرت است که هریک شامل 8پین می شود.هر یک از پین ها دارای ویژگی های خاص و وظایف ویژه است که در شکل زیر گویاست: -programming -PWM: یک نوع pulseاست که کار آن تنظیم سرعت موتور(برآیند سرعت ها) است را.D=Ton/T در نتیجه هر چه 0ها بیش تر مدت خاموش بودن بیشتر.پایه ها (b.3,d.4,d.5,d.7)
-ADC:آن را از پایه های a.0-a.7،می توان گرفت.وظیفه ی آن تبدیل آنالوگ به دیجیتال است ولی تفاوت آن با آپ امپ در دقت آنها ست.
موتور DC
ساده ترین راه ایجاد نیروی محرکه در ربات است.مزیت ها:طول عمر نسبتا بالا، کوچک،مقرون به صرفه و مهم تر از همه قابلیت چرخش به هر دو سمت را دارد.
servo motor
موتوری است که توانایی حرکت در 180درجه ی چپ و راست را دارد و از آن در حرکت بازوها استفاده می شود.
X-bee
این قطعه که از طریق wireless با ربات ارتباط پیدا می کند،دارای 6پایه اصلی است شامل:rx,tx,vcc,Gnd,Dir و از طریق rx ,tx اش اطلاعات را گرفته و به کامپیوتر می دهد.اپراتور هم که آن ها را در صفحه ای گرافیکی می بیند.
نتایج و ارزیابی
در پایان کار با تلفیق الکترونیک و مکانیک ربات مین یاب دستی با اهداف ذکر شده ساخته شد.
پیشنهادات
۱.ساخت ربات در ابعاد بزرگتر
۲.توسعه ی کارکرد های ربات
۳.تبدیل ربات به مین یاب تمام اتومات
منابع
1.http://www.varesano.net/blog/fabio/potentiometers
2.http://www.electronicnarm2010.blogfa.com/post/34
3.فولی.م،(1389)اصول و مبانی الکترونیک،خوش کیش.ر،کتاب پایتخت
4.زرآبادی پور.ح،(1389)مبانی مهندسی برق،انتشارات سایه گستر
